Firma vznikla faktickým převzetím dřívější firmy ČSAD Praha - Vršovice, což byl zprivatizovaný nástupce původního podniku ČSAD KNV Praha. Společnost prošla pojmenováním Connex Praha do roku 2008 nebo Veolia Praha do konce roku 2013 a až se po ovládnutí skupiny Veolia Arrivou se dostala k názvu ARRIVA PRAHA a následně současnému pojmenování ARRIVA CITY. Společnost navazuje na integraci dřívějších menších dopravců Česká silniční automobilová doprava Příbram s. r. o., NERABUS s. r. o., Spojbus nebo CUP TOUR bus s. r. o. Přeměna dopravců spadajících pod hlavičku ARRIVA v polovině roku 2017 znamenala pro ARRIVU CITY převedení části provozoven pod ARRIVU STŘEDNÍ ČECHY, šlo o příbramský, sedlčanský nebo část pražského provozu.

Společnost měla několik vlastníků a sloučila se i s různými dopravci, což se podepisovalo na barevném vzhledu autobusů. V době Connexu si můžete ze svých cest vybavit převažující modrobílý nátěr ČSAD s modrožlutým logem Connex a například po Spojbusu byla část vozového parku výrazně červenožlutá. Autobusy pořízené během působení Veolia Transport měly typicky červenou barvu s šedým pruhem a vozy pořízené pod značkou Arriva blankytně modrou, což však už platí čím dál méně, protože autobusy v systému PID, kterých je drtivá většina, musí postupně splňovat jeho vizuální podmínky nátěr. Současné barvy Arrivy jsou nepřehlédnutelně zářivé na moderních autobusech Scania bez konvenčních zpětných zrcátek, kterými vozíme cestující na dvou linkách Arriva Expressu z hlavního města do severních Čech.